Богородицк относится к старинным русским городам, чья первоначальная история связана с защитой от врагов южных границ средневекового Московского государства. Неподалеку от того места, где впоследствии появился Богородицк, в 1380 году. произошла знаменитая Куликовская битва.

В начале XVI в. с целью укрепления южной и юго-восточной границ государства устроен оборонительный рубеж — Засечная черта. Многие сторожевые заставы в её пределах постепенно становились городками, среди них и Богородицк. В 1663 году на месте сторожевого пункта возникла крепость, которой дано было поныне существующее название. Вокруг крепости выросли слободы земледельцев, ремесленников, стрельцов. Своё оборонное значение город утратил с выдвижением границ далеко на юг.

Первоначально Богородицк считался городским поселением, то есть военно-административным и экономическим центром округи. В 1670—1671 годах из земель Дедиловского и Епифанского уездов был образован новый Богородицкий уезд. В 1763 году Богородицк был превращён в село Богородицкое, в 1765 году вместе с землей села Бобрики составил собственную волость Екатерины II, в 1768 году стал именоваться слободой, но в связи с губернской реформой 1777 года его снова возвели в ранг города. В 1771—1784 годах на высоком левом берегу реки Уперты, там, где прежде находилась Богородицкая крепость, был построен дворцово-парковый ансамбль графов Бобринских. Богородицк получил план, базировавшийся на радиально-лучевой системе. К городу приписали округу, едва не втрое превосходившую территорию Богородицкого уезда XVII в. В 1797 году по указу Павла I Богородицк был преобразован в безуездный город, а в 1802 году ему вернули прежний статус.

На заре русского классицизма на месте развалившейся Богородицкой крепости, срубленной еще в 1660-х гг., по проекту тогда только начинающего архитектора Ивана Егоровича Старова строится один из значительных загородных ансамблей. Заказчицей выступила сама Екатерина Великая. Летом 1773 года закладывается первый камень в основание Богородицкого дворца. Двухэтажный дом на высоком цокольном этаже, украшенный легким бельведером, эффектно поставлен на холме над запруженной рекой Упертой. Западный фасад в центре отмечен полукруглым выступом, определившим овальные залы. Восточный фасад украшает портик из четырех тосканских колонн, поддерживающих балкон второго этажа.

“Пышные и высокие палаты” были под стать белокаменному с рустованными фасадами “прекрасно построенному дому с большими окошками, дверьми”. К сожалению, скупые и разрозненные высказывания управляющего имением А. Т. Болотова и единственный чертеж И. Е. Старова не позволяют составить целостной картины о первоначальных интерьерах, утраченных в начале XIX в. во время опустошительного пожара. К 1875 году внук первого владельца Алексей Павлович Бобринский отстроил “прежде бывший дворец каменный”, сделал к 100-летнему дедовскому дому северную и южную пристройки и не поскупился на роскошный ремонт. По отзыву соседей, “в чудесном Богородицком имении... вновь отделанный дворец был устроен на славу”.

План дворца. С чертежа 1771 г.

По проекту Старова глухие каменные ограды соединяли дворец с двухэтажными Г-образными флигелями, которые отводились под сарай, конюшню и комнаты для прислуги. В первые годы существования усадьбы во флигелях жили судьи, некоторое время здесь размещались детский драматический театр и волостное училище. С 1820 года примерно по 1827 год в одном из флигелей работала школа взаимного обучения. Школа, правда профессиональная, была здесь и на рубеже ХIX – XX вв. В 1929 году флигели были уничтожены.

Руины дворца. 60-е гг. XX в.

В 1918 году в трех залах дворца открыли культурно-просветительный музей. В годы гражданской войны дворец отвели под расположение красноармейских частей и войск ЧК, и он “пришел в состояние, при котором без солидного ремонта его нельзя использовать”. В 1925 году музей закрыли, судьба его имущества неизвестна. Около 1934 года во дворце, отошедшем к управлению курортами, открыли санаторий “Красный шахтер”. В ночь с 11 на 12 декабря 1941 года отступающие гитлеровские войска превратили дворец в руины.

1 июля 1967 года началось восстановление “графских развалин”. В 1975 году было принято решение создать в возрождаемом дворце музей, и 16 октября 1988 года Богородицкий дворец-музей и парк распахнул двери для посетителей.

Здесь жил выдающийся ученый XVIII-XIX века Андрей Тимофеевич Болотов - основоположник русской селекции и помологии, агроном, историк, журналист, писатель, художник. Болотов оставил после себя огромное количество научных трудов (до сих пор они не все изданы), а многие свои идеи воплотил в виде превосходных парков, русских парков, а не копий английских, французских, немецких. Лучший из них был создан в Богородицке.